https://yennj12.js.org/yennj12_blog_V4/tags/3d-vision/Recent content in 3D Vision on YennJ12 Engineering BlogHugo -- gohugo.ioen-usSun, 21 Jun 2026 12:30:00 +0800https://yennj12.js.org/yennj12_blog_V4/posts/ai-eng-from-scratch-phase4-part3-vlm-3d-worldmodels-zh/Sun, 21 Jun 2026 12:30:00 +0800https://yennj12.js.org/yennj12_blog_V4/posts/ai-eng-from-scratch-phase4-part3-vlm-3d-worldmodels-zh/「大多數人用 2D 圖片分類解決視覺問題； 高手用視覺語言模型跨模態推理； 但真正的世界理解需要 3D 空間感知與時序動態模型。 從像素到世界模型，是從感知到智慧的本質躍升。」 面試情境： 你正在設計一個自動駕駛感知系統，需要整合街景攝影機（2D RGB）、LiDAR 點雲（3D）、以及自然語言指令（「前方有行人，請減速」）。面試官問：你會如何架構視覺語言理解管線？在 10K 場景/天的訓練規模下，NeRF 重建和 3D Gaussian Splatting 各有什麼取捨？當系統需要預測「接下來 3 秒會發生什麼」時，你會引入什麼樣的世界模型？ 一、核心問題：從 2D 感知到 3D 世界理解的躍升 傳統電腦視覺的範式是：輸入圖片 → 抽特徵 → 輸出分類/框。這個方法在 ImageNet 時代表現出色，但遇到真實世界的複雜任務時，三個根本限制浮現： 限制一：模態孤島問題 視覺模型只能輸出類別 ID，語言模型只能處理文字。當使用者問「這張照片裡有幾個人戴了眼鏡？」，純視覺模型無法作答，純語言模型看不見圖片。視覺語言模型（VLM）的出現就是為了打破這道牆。 限制二：2D 投影丟失深度資訊 相機成像是 3D 世界投影到 2D 平面的過程，這個過程不可逆——除非你有多視角或深度先驗。自駕車需要知道「前方障礙物距離 4.2 公尺」而不只是「畫面中央有個人」。NeRF 和 3D Gaussian Splatting 嘗試從 2D 影像重建 3D 場景。 限制三：靜態感知缺乏因果推理 世界是動態的。「當前場景是什麼」和「接下來會發生什麼」是完全不同的問題。預測未來需要世界模型（World Model）——一個能模擬物理因果關係的系統。Sora 等影片生成模型被認為是早期世界模型的體現。 本文沿著這三個維度展開：VLM 打通語言與視覺、3D 重建恢復空間幾何、世界模型引入時序因果。 二、三個演進階段（POC / MVP / Scale） Phase 1：POC（< 1K 查詢/日） 目標： 最快驗證 VLM 可行性，不自訓練，全用 API